- C/C++の宿題片付けます 167代目
614 ：デフォルトの名無しさん[sage]：2014/06/25(水) 00:00:11.04 ID:ISX3vtdj - >>613
PID制御を入れると、カーブの入口付近はギザギザ走行になるが、そのうちカーブに沿ったモータ制御になっていく。
極端な話、円だとそのうちギザギザ走行じゃなくなる。
>>572のプログラムだとカーブでは常にギザギザ走行になる。
左右のモータの回転数を変えられることが必須。
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616 ：デフォルトの名無しさん[sage]：2014/06/25(水) 00:23:18.50 ID:ISX3vtdj - 滑らかさというか、ラインに沿った動きが実現できる。
ライントレースのロジックとしては最強だよ。
カーブが多いと5割くらい時間が変わってくるんじゃないか。
ttps://www.youtube.com/watch?v=n5nk0yMJOT8
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620 ：デフォルトの名無しさん[sage]：2014/06/25(水) 00:41:03.68 ID:ISX3vtdj - 余力があれば。
ただし、プログラムの改変、サンプリング回数の調整、係数の調整が工数として掛かる（係数調整だけでも結構だるい）。
ハード開発込みの講義だとしたら、コスト単価も意識できると将来役に立つかもな。
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