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2017年12月26日
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JPnqHz9q
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メカ名無しさん
ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net
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ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net
42 ：
メカ名無しさん
[sage]：2017/12/26(火) 13:49:42.93 ID:JPnqHz9q
すみません。以下の図の場合のマニピュレータがある場合
https://dotup.org/uploda/dotup.org1422062.jpg
関節から手先への順運動学と運動方程式はどうやって解いたらいいでしょうか。
またこれのヤコビ行列も教えていただきたいです
ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net
43 ：
メカ名無しさん
[sage]：2017/12/26(火) 14:47:19.00 ID:JPnqHz9q
上のやつに関連してですが、３次元の運動方程式を解く際、以下を参考にして解いているのですが、
https://dotup.org/uploda/dotup.org1422099.jpg
この場合、x,y,zが1つのリンクの長さでいいんでしょうか？
これを３つの関節それぞれに関して解いて、最後足し合わせればいいのでしょうか
ロボット技術への質問板(プログラムや制御工学など) [無断転載禁止]©2ch.net
44 ：
メカ名無しさん
[sage]：2017/12/26(火) 15:22:27.05 ID:JPnqHz9q
連投すみません。
もう一つわからないことがあります
こちらの説明ではこういう風に書かれていますが、
https://dotup.org/uploda/dotup.org1422118.jpg
上のテキストだとZを軸に回転させた場合、xに関する式はxcosθ+xsinθですが、
こちらの説明だとxに関する式はxcosθになってます。（yも同様の疑問）
これはなんで違うのでしょうか
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