- デアゴロボゼロ☆二週目
422 ：メカ名無しさん[]：2011/11/01(火) 19:04:01.73 ID:oy1etSTD - >>419
リモコンやSDのプログラム処理に割り込みできると障害物検知なんかにはいいわな。
各種センサーを制御するセンサーボードを作ってロボゼロに割り込みをかける感じかな。
ただ実際には今動作中の動きに割り込み入れるかどうかの判断が難しいだろうがね。
例えば歩いている途中で障害物を検知して止まる場合、
片足を上げた状態でセンサーボードからの割り込みが入ったら、
姿勢制御センサーを持たないロボゼロは大抵の場合見事にコケてしまうので、
その場合はまず浮いている足が再び地面を踏むまで割り込みを留保する事が必要です。
つまりセンサーボードは常に現在のロボゼロのサーボ状態を認識しておく必要があると言うことかな。
こう言うのをホイホイ実装できる猛者が裏山。
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