- ロボット大国・日本のメッキが剥がれた日
26 ：メカ名無しさん[sage]：2011/05/09(月) 19:20:16.57 ID:QmF4VEZ0 - 【1990 極限作業ロボット】
通商産業省（現経済産業省）大型プロジェクト「極限作業ロボット」（1983〜1990）に於いて、原子力プラント内作業を目標として開発したトータルシステム。
日立製作所はこの内、脚移動機構を開発。
《特徴》
(1)寸法質量：1270L×715W×1880H、約700kg
(2)移動方式：関節型４脚歩行方式（電動駆動）
(3)自律に支援された遠隔操作ロボット
(4)階段、堰、扉の通過が可能
http://www.hitachi.co.jp/rd/image/kyokugen3.jpg
1983〜1990年にかけて実施された極限作業ロボットにて原子力プラント内で弁の分解作業などを行う半人半馬型のロボットが開発されました。
ギリシャ神話のケンタウロスを彷彿とさせる外観で、4脚歩行で移動や階段の昇降などを行います。
ステレオカメラと、力覚フィードバック付き4本指を有する7軸双腕マニピュレータを搭載し、テレイグジスタンス技術により遠隔操作で指先でナットを回したり、スパナを使って作業したりする優れものでした。
一方、歩行制御技術については歩行速度が300m/hだったことから、実用化にはほど遠く感じられました。
http://robonable.amediamart.com/column/01-%E8%89%B2.jpg
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