- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
747 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 00:30:08.07 ID:vkzKLNk6 - もともと、ローターヘッドのスタビライザーって、どのような安定性、運動性を実現しているんだ？
その仕組みは何なのだ？
それで、ヘリが自由に安定して操縦できることは、証明されているが
スタビレスにするためには、なにを埋め合わせないとだめなんだ？
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749 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 05:46:37.70 ID:vkzKLNk6 - >>スタビ自身は水平を保とうとする力を傾いた機体とペラにロッド伝えて、揚力を物理的にコントロールしている
違うな！！
スタビレスヘッドをジャイロでコントロールする意味を正しく理解できない理由は、そこにある。
ローターヘッドのスタビライザーの機能を正しく理解できていれば、それがなくなるわけだから、自ずとそれを補う目的でいろいろな装置や仕組みが必要と考えられる。
このスレッド読んでいて気がついたのは、誰も、正しく理解していないことだけは「理解」できた。
技術大国日本、高い教育を受けている国民、が、いつから、こんな情けない状態になっているんだ？
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751 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 06:56:57.59 ID:vkzKLNk6 - >>750
>餅は餅屋
>電子機器を扱う人間が全員仕組みや理論を理解している訳がない
「全員知ってなければいけない」
なんてことは、一言も言ってないだろう。
なに自分を正当化してるんだ。
そういうのを「偽善者」というんだよ
>日本だけじゃなく、そんな国は何処にもない
>今も昔も関係ない、何を勘違いしてるのやら
一人くらい、理解してるやつがいてもいいだろう
それとも、本当にいないのか？
RCヘリは、日本のヘリマニアが、ここまで発展させたんだ。
アメリカでもドイツでもヨーロッパでも中国でも台湾でもない。
逆に日本だけが「理解」している奴がいるはずだ。
勘違いしてるのは、そっちだろう
この欧米カブレが
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754 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 08:05:13.61 ID:vkzKLNk6 - >>752
>スタビの技術的な事は何一つ触れられないのに中身のない長文書くなや
じゃあ、質問
スタビのパドルは、０度で正確に取り付けないといけないが、
パドルに角度がついている場合はどうなるのかな？
これを理解できるものは、スタビの機能を正しく理解できているはずだが
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757 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 08:49:27.82 ID:vkzKLNk6 - >>755
>まじでスタビライザーの効果？っての？マジに教えて！！
私自身、スタビレスヘリについては、ジャイロ制御が発売される前から飛ばしています。
どこまでスタビライザーの効果を理解しているかはなんとも言えませんが、私なりの実験やベテランのアドバイスは受けていますので、その範囲でならお話しできます。
アプローチの順番は、以下のとおり
１）スタビ付きのヘリは安定して飛行する
２）スタビ無しのヘリを飛ばすと、多少操縦は難しいが、静気流中で同様に安定してホバリングできた
３）風が吹き込んだり、上空を走らすと、意図しない舵が取られる現象が発生する
リンケージアライメント、ガタ、飛行技術、etcetc 基本を押さえている方なら、制御装置なしでスタビレスヘリでホバリングできます
そこで、実験成果を伝え、スタビライザー自体の効果とは何？とベテランに尋ねたら、返ってきた逆質問が
「パドルに角度がついている場合はどうなるのかな？」だったのです。
私自身は、そのような失敗作のヘリは飛ばしたことはないので、「解らない」と答えると
「パドルに角度がついていると不安定になる」という回答
スタビライザーの安定の機能は２種類あります。
いわゆる、「ベル」効果の安定と「ヒラー」効果の安定です。
「パドルの角度」は「ヒラー」効果の安定にあたります。
ヒラー効果の安定とは、ローターに風が吹き込んだ時に、適切な当て舵を打つための仕組みなのです。
よって、ホバリング中に風が吹き込んでも安定するし、上空を走らせても舵が取られることがなくなります。
「ベル」効果の安定については、別の機会にでも
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758 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 10:02:03.77 ID:vkzKLNk6 - >>757 続き
ヒラー効果の安定性とスタビレスの関係
私が飛ばしたスタビレスヘリは、３枚ローター、４枚ローターの複数ローターであった。
もともと、スタビレスなので、ヒラー効果による安定性は期待できないが、その分、ローターそのものでヒラー効果に貢献するように配慮した。
ヒラー効果の安定性は、ローター面自体が外乱で傾いても水平に戻す効果のこと
ただし、メーカーや機種によって、水平に戻す程度に好みの味付けがされている。
３D向き）水平に戻す効果が大きいヘリが好まれる
FAI向き）水平に戻さない、ただし、傾いたらそのまま傾いた面を保ち続けるヘリが好まれる
普通、逆でしょ？と思うでしょうが、現実には、そうだった。
話が拡散するので、ここまでとして
ヒラー効果を肩代わりさせる配慮として
１）マルチローターとした
２）ローターの前後重心位置に気を使った（できるだけ前重心）（ローターの捲り返り防止）
３）剛性は、評判のよいもので、充分に硬さがあるもの
ローターの回転面の不安定さは、スタビレスの場合あるが、ホバリングできない程度ではない。
このとき思ったのは、「２軸ジャイロ（エレベーター、エルロン方向）で上手く同調させることができたら、飛ばすの楽だろうな」
と考えました。今、花開きつつあるということですね。
ちなみに、スタビレスマルチローターの浮きは、とてつもなく良いです。
スタビヘッドのホバリングローター迎え角 ６度 が標準
スタビレスヘッドのローター迎え角 ４度 が標準
スタビライザーは、動力の約２割のエネルギーをロスさせるとのことです。
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760 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 10:30:20.28 ID:vkzKLNk6 - >>759
ベルとヒラーの安定性への特性の違いについて、明確にしたかった。
機構的な裏付けのお話は省略したい。理解しがたいでしょうから。
スタビレスヘッドを考えるとき、ベルヒラーの機能的特性を制御装置で補うことになるから、
スタビライザーの機構の理解は、してなくてもよいだろう。機能さえ理解していれば、と考える。
ベルの安定性については、ジャイロで補うことは可能であり、有効と考えている
ただし、ヒラーの安定性については、ジャイロでの補正は補足的であり、非効率に思う
いわゆる「電子スタビライザー」として、風の吹き込みを感知して当て舵を打つ仕組みが必要であろう。
（ミカドで出しているが、日本では研究されていない、情けないと思うのは私だけ？）
スタビレスヘッドは、ベル・ヒラーともに満たす制御があれば、素直に問題なく飛ぶだろう。
現状の技術では、ジャイロのみで対処しようとしており、制御に「雑音」が入った状態で、中途半端に制御するしかないだろう。
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761 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 10:54:48.25 ID:vkzKLNk6 - >>758
「ヒラー」は「ベル」と置き換えて読んでください。
すみません。
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763 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 11:55:51.27 ID:vkzKLNk6 - >>762
なに言ってるのか、全然わからないよー
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766 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 14:03:00.64 ID:vkzKLNk6 - スタビレスヘッドをジャイロで制御するとは、どういうことなのか？
ですが、
ジャイロの感知することは、「角速度」となります（ヘディングロックモード時）
これをエレベータ方向（ピッチング方向）エルロン方向（ロール方向）に配置することで、エレベーターの補正、エルロンの補正が可能になります。
ホバリングで安定している状態、プロポからの信号がニュートラルの場合は、全ての角速度が０とみなしてジャイロが当て舵を打ちます。
１）操縦する場合の情報経路
送信機からエレベーターをUPとした場合は、ピッチング方向に対して「角速度」を発生させなさい、と解釈してUP舵を打ちます。
指示された「角速度」に達するまで、UPの舵を強く打ちつづけますが、角速度が大きくなりすぎると、舵を弱めます。
これを高速サイクルで繰り返しています。
２）姿勢の崩れの操作情報経路
機体の姿勢の乱れは「角速度」として検出します。
操作で指示された「角速度」と差がある場合は、その分の補正の舵を打ちます。
これを高速サイクルで繰り返しています。
うまく制御されるためのポイントは、「いかに同期が取れるか」につきます。
ジャイロの周波数、当て舵の程度、リンケージのガタ、ダンパーの硬度、ローターの剛性、サーボの応答速度とトルク、etcetc
この辺は、メーカーが、散々評価してマッチングさせてユーザーに提供するように努力していると思います。
たぶん、一番優秀なのは、やはり日本メーカーに軍配が上がると思います。（本気であれば、ですが）
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768 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 14:14:56.48 ID:vkzKLNk6 - ジャイロでのスタビヘッド制御の限界について
ホバリング程度、静演技程度では、ジャイロでのスタビヘッド制御は、ほぼ完璧に制御できるでしょう。
問題は、高速フライト時のヘリの走りに影響するのではないのか？ということです。
ここからは、実際に評価していないので、今後の皆さんのご意見や体験を伺いたいところです。
根拠は、ヘディングロックモードでテールを制御したヘリは、走らない（走りにくい）という事実があるからです。
上空フライトの時は、ジャイロのモードをヘディングロックモードからノーマルモードに切り替えて、風見鶏効果が出るように切り替えて飛行させます。
スタビレスヘッドのヘリは、前方に高速飛行させると、頭上げ（たしか、そうだったよなあ）が発生します。
よって、ローターに吹き込む風の方向、強さに応じて「当て舵」を打つ必要があるわけです。
「角速度」変化から読み取るジャイロ制御では、どこまで正しく「当て舵」が打てるのか疑問であり、どうしても当て舵が遅いタイミングになるので、ロスが多いのでは？という疑問があります。
今後の動向については、注目しています。
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769 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 14:18:02.29 ID:vkzKLNk6 - すみませんね。
技術の基本について記述しないと、先に進めないので。
最先端技術だから、だれも、文書化してないよね。
まあ、これくらいまでしか書けないけど
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
775 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 20:28:40.90 ID:vkzKLNk6 - >>773
>スタビを解説した本なんて見た事無い。
ベル・ヒラー方式は、RCヘリで、そのノウハウが独自に発展した技術
だからRC関連での書籍でしか解説されたものはない。
実機では、採用されていないんだ。
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776 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 20:47:19.15 ID:vkzKLNk6 - >>773
>スタビを解説した本なんて見た事無い。
・・・そうか！？・・・
ちなみに、ググッてもRCヘリのスタビライザーについての正しい解説は出てこない。
まともな本も出ていない。学術研究されていないから。
よって、自分で技術習得して、ベテランに、その真髄を質問して確認するしかない。
つまり、口伝え、ということ。
ちなみに、ベテランの方は、「その技量じゃあ、教えてもムダでしょ」という考え方を優先するから
（別に意地悪ではなく、危険防止のため）
聞くには、それなりの修練が必要
聞いた方は、「こんなに苦労して聞いたのだから、素人になんか教えるのはもったいない」
と考えるのがオチ
・・・だから、皆、知らない・・・のでは？
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778 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 20:54:51.96 ID:vkzKLNk6 - >>773
>スタビを解説した本なんて見た事無い。
あと、RCヘリは科学模型なので、仮説、実証の繰り返しによる科学的手法での追求をしないと、理由が解らない。
自分一人では迷いもあるし、確信までの気持ちになれない。
ましてや、実験途中で簡単に壊れるので、同じ条件での評価が、とても難しい。
それだけ遣り甲斐があるのだが、それを根気良く習得できる人間はひとにぎりにしかならない。
ましてや２CHなので、迷信、あきらめ、勘違い、etcetc、は、いくらでも横行するよな
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779 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 20:57:34.11 ID:vkzKLNk6 - >>777
>んなこたあないw
>キチンと解説してるラジコンヘリの本はあるぜよ！
だから、「RC関連での書籍でしか解説されたものはない。」
だろ！！
なにか、間違ってますか？
>んなこたあないw
は変だろう。文脈的に
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
781 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 21:05:13.00 ID:vkzKLNk6 - >>780
>>ちなみに、ググッてもRCヘリのスタビライザーについての正しい解説は出てこない。
>>まともな本も出ていない。学術研究されていないから。
>に対して、んなこたあない、と言ってるんだが。
なるほど
前後のスレは、見てなかっただけね。
RCヘリのスタビの技術って、謎のベールに包まれているよな？
なぜでしょう？
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
783 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 21:12:55.38 ID:vkzKLNk6 - >>782
>インターネッツでググればRCヘリのスタビライザーの解説あるじゃん！
>RCヘリの本もあるでよｗ RCヘリの
よかったね。
それで、なにか役に立つ情報のってたのかな？
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
788 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 21:25:00.15 ID:vkzKLNk6 - >>782
>>785
よろしい、よろしい、勉強したまえ。
単にハッパかけているだけですから。
解けない問題ではない。
ちなみに、RCヘリのスタビライザーの技術は「軍事技術」として認定されてしまった。
共産圏には輸出してはいけない。
過去に、ヤ○ハの産業RCヘリを輸出しようとしてココム違反となったことがある。
よって、ますます、まっとうな情報は、なかなか一般には公開されなくなった。
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
791 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 21:30:58.35 ID:vkzKLNk6 - >>786
>スタビ修正率を下げた。
>何故だかわかる？
わからん。
スタビは、「ローターに入り込む横風に対しての当て舵補正である」
とするならば、一般的なRCヘリのスタビは大きすぎる傾向にある
とは思っていたのだが。
なんか、的外れでスマン
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
793 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 21:33:44.12 ID:vkzKLNk6 - >>789
>それ、今ググって見つけたんだろw
僕、パソコン苦手なので「ググって」ってなに？わからない？
具体的に、どこに書いてあったのか教えて？
私も見てみたいから
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
796 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 21:46:15.19 ID:vkzKLNk6 - >>792
>スタビバーの長さを変えた場合の、遠心力とパドルの揚力の関係はどうなの?
スタビバーの長さを変える->要するにベルの重心位置を変更して長くするか、短くするか、ということ
スタビバーの機能を捉える場合、安定性と共に、運動性についても考慮しなければいけない。
スタビバーの長さを短くしたり、軽くすると、舵を切った時の初動が早くなる
ただし、継続して舵を維持する力が弱くなる。
舵を継続する力を強くするためには、パドルの力が大きくなるようにする
ホバリング調整で重りをイジリ、上空フライトでのロールレート調整でパドルをいじる
というのが、現実の調整
パドルは、横風補正も兼ねているので、ロールレート調整と両立できるところを狙うのだが
しかし、スタビレスのジャイロ制御では、こんな苦労必要ない？どうなの？
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
799 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 21:58:03.52 ID:vkzKLNk6 - >>794
>誰でも知っていることをトボけるたあどう見ても図星w
ふざけて申し訳なかったが、いっさいググッていない。
あくまでも、私の体験と頭のデータベースから引き出したこと。
これから、ちょっと、ググッてみようとは思う
ちなみに、ググッて問題解決した気分になってしまうのは危険
根本的に問題解決とならない
職場でも、ググッて問題解決したつもりになっている若者は多いが、ちょっとひねっただけで馬脚が出る。
たしかに見聞を広めるためや、網羅性評価のためにググるのは大切だが、物事の本質を見抜かないと解決できない問題の場合
実際に体験、経験してアレコレしないと、本当の技術とならない。
浅ましいと思うのは、ググッて見つけた人の意見なのに、さも、自分の技術です、知識です、という成りすましをする奴
最近、本当に多いよね
技術力落ちる訳だよ！！
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
800 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 22:03:47.90 ID:vkzKLNk6 - >>797
>>スタビレスヘッドのヘリは、前方に高速飛行させると、頭上げが発生
>これはジャイロプリセッションで説明できると思う。前進側のブレードに
>あたる風が強くなって浮力UP、結果90度先の機首を持ち上げる・・・はず。
>じゃあスタビ付きは？
スタビ付きは、この頭上げを押させるように制御される。
仕組みの説明は、めんどくさいし、よく分かっていないので、ご本人で考えてください。
スマン！！
ちなみに、スタビの角度を０−０でなく、食い違うようにすると、ますます頭上げになるとのこと
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
802 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 23:31:31.57 ID:vkzKLNk6 - ということで、バーレスヘッドのジャイロ制御は、非常に有効な可能性が高いが、
問題があるのは、ローターへの風の吹き込み対策に、どの程度有効なのか？
というのが、私の疑問
では、ローターへの風の吹き込み対策の電子装置がないのか？というと、ミカドで出している電子スタビが該当する
問題は風圧センサーの配置と制御同調をどのような観点でユーザーに調整させるのか？
ジャイロ調整は、ただでさえ難しいのに、さらに電子スタビも合わせて調整するなんて・・・
ちゃんと分かっていないと無理無理、ジャイロ制御で、とりあえずホバリングが楽になるのだから、電子スタビは不要？
なんて考えで、技術進化してるんでしょうね。
日本のメーカー、もっと頑張ってよ！！
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- 【スタビレス】RCヘリ ハイテク制御【水平安定】
804 ：名無しさん＠電波いっぱい[]：2011/05/21(土) 23:42:46.93 ID:vkzKLNk6 - ジャイロ自体の問題は、「角速度」制御をどこまで正確に実施できるのか？という問題がある（あった）
ヘディングロックでテール制御が世に出てきた時代のお話だが、こんなテストをやった。
ジャイロはヘディングロックモード
ホバリングでは、完全にニュートラルを出して（アライメント調整、etc）完全にヘディングロックが有効なことを確認
そのまま、ピルエット開始、右に１０回実施
ホバリングさせると・・・・
なんとニュートラルがズレている。右か左に舵が取られる。
仕方ないので、ピルエット開始、左に１０回実施
ニュートラル確認、なんと問題なし。
今度は左に１０回実施後、ニュートラル確認、ニュートラルずれる
単純に積算回路のバグだが、最近は、このようなことはない？
いえいえ、疑って確認する必要はあるでしょう。
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