- 【トルク】 モーター何でも相談室 【回転数】
685 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 01:55:53.36 ID:5zbI9y9j - PD制御で目標値近傍で停止した状態からどうやって0にもって行けんの？
速度0だから微分項0だし
比例項で偏差が小さすぎて摩擦力とつりあったらそれ以上進めないけど？
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687 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 10:37:19.77 ID:5zbI9y9j - そもそも微分項は動こうとするのを抑制する項なのに
摩擦で動かなくなって偏差が残るという問題に対して何の効果があると思ってんの？
速度フィードバックの代わりになるとか思ってんのが全く意味わからんのだが？
入力と出力と目標値の単位は何で考えてんの？？
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691 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 11:56:43.76 ID:5zbI9y9j - それで実機作って失敗すりゃいいよ
粘性摩擦の定義をどう考えてるのか知らんが速度0で0になるもんだろ？
それで理論上無限時間で偏差が0に出来るだけ
静摩擦抵抗を考慮してないモデルで解析して何の意味があんの？
お前のは初歩的な古典制御で静摩擦を含んだ解析じゃない
単に目標値近傍のつり合い状態を考えればいいだけなのに
高校生でもわかるでしょ
くどくど間違ったモデルでクドクド説明しても意味ないよ
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693 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 12:11:05.54 ID:5zbI9y9j - 比例成分は偏差が小さくなればいずれ摩擦力を下回る入力になる事もわからんのか
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695 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 13:17:48.61 ID:5zbI9y9j - 単発になんの説明も無く煽られる意味が分からん
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696 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 13:30:26.65 ID:5zbI9y9j - そもそも非線形な摩擦力をなんで線形前提の古典制御で説明しようとしてんの？
習いたての学生か？
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698 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 14:09:21.89 ID:5zbI9y9j - 納得も何もそんな話してないのに
なんでこっちが話を変えたみたいに言ってんの？
目的値近傍で摩擦で止まると言っているのに速度比例にするという
線形にするために都合がいいから導入されたような摩擦モデルを前提にするってどういう思考なの？？
MATLABいじって何かを作った気になってないで実機を制御して勉強したら？
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700 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 16:22:08.09 ID:5zbI9y9j - 後から機能を追加してこれで出来ますとか言ってどうすんの？
それにお前の扱う装置は常に摩擦が一定なのか？
机上でしか考えられないなら想像力を働かせろ
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703 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 17:56:54.52 ID:5zbI9y9j - >>702
だからどうやってその力決めるんだよ
いつも一定なのか？負荷でいくらでも変わるだろ
同じ重さ物しか運べず位置制御できないのか？
経年劣化で摩擦係数が増えたら止まるようなゴミ制御誰が使うの？
そんなのもともと位置精度がガバガバでいいやつか
摩擦の影響が極端に小さく見積もれるもののみ
そもそも別の制御組み込んで出来ますとか後出しは話にならんと言ってるだろ
>>701
定常偏差が残るものに対して積分項を使うというは別に特別な思考ではない
ただし線形モデルから逸脱するので線形理論での安定性は保証はされない
あくまで実用上そうするというだけ
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706 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 18:19:33.48 ID:5zbI9y9j - >>704
言ってる意味が分からん
スタートから一回しか演算しないフィードバックなんてあるのか?
それとも摩擦力や外乱を別途をリアルタイムで測定して
ゲイン更新するって言いたいわけ？後付けにも程があるわ
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709 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 18:45:20.69 ID:5zbI9y9j - >>トルクも比例制御で弱くなる前提なの？
当たり前だろ。逆に何を入力にして制御してるつもりなんだお前は？
勘違いで絡んくんなよ 疲れるわ
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711 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 19:08:42.48 ID:5zbI9y9j - >>そんなんじゃ、ちょっと風吹けばすぐズレまくりだろ
んなわけないだろ
自分で制御系組んだ事あるならこんなバカなこと言わんはずだが
その辺の安いRCサーボでもDCモータでモータ自身は
停止したままの保持トルクなんて出せないのに負荷かけても指定位置を維持するだろ
ずれに対して即反力を働かせるフィードバックが働いて維持してんだよ
>>どんなクソモデルだよ
何で入力してるのか答えてから言おうか？
煽るのに一生懸命で中身が無さすぎる
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712 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 19:23:08.18 ID:5zbI9y9j - >>スタート時に位置偏差大なら、トルクも駆動力も最大でおっぱじめるのかね？
そうだよ？その位置だけを指定すればそうなるに決まっている。当たり前でしょ。
台形制御でもしたいなら変えるのは目標値の方だぞ？
制御器がそんなことまでしてくれるわけないじゃん
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718 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 23:15:28.54 ID:5zbI9y9j - >>714
矛盾しねーよ
位置偏差0でトルク0になる制御器じゃ風が吹いても動くとか言うアホな主張に実例で反論してんだろ
ポテンショメータで位置しか分からず、DCモータで自身に停止保持力の無い安いRCサーボが
外力に対してなんで瞬応して位置を保持できると思ってんだよ
>>定トルクモデルで、位置偏差により速度MAX指令を比例出力してるから
誰か説明してコレ
結局入力は何を制御してんだよ
位置偏差が大きくなると何を大きくして制御してるつもりなの？
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719 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 23:22:08.52 ID:5zbI9y9j - >>717
入力が頭打ちになるのにいつまでも待つようなゲインにするわけないじゃん
想定される重量の範囲でちゃんと動くゲインに合わせるだけでしょ
何時間も待つとか何言ってんの？
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