- 【トルク】 モーター何でも相談室 【回転数】
688 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 11:31:41.30 ID:3t6Zlydg - 理論的な説明としてはやはり内部モデル原理が答えになります。指令値に対して定常偏差を0にできるかは、制御器とプラントの伝達関数の積に含まれるs=0の極の数で決まります。
よって、ステップ指令に対してはs=0の極(原点極)が1つ以上必要になります。
電流制御器に積分項があるのは、モータの電圧から電流への伝達関数に積分特性が無いからです。プラントが原点極を持たないので制御器が原点極を持つ必要があります。
摩擦を考慮した速度制御も同様です。
ただし位置制御に関しては速度の積分が位置なので、自然にプラントが原点極を有しています。よって位置制御器側に積分項は不要になります。
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689 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 11:39:40.48 ID:3t6Zlydg - 電流PI-位置PD制御に置ける位置の微分は定常偏差の補償が目的では無いです。
微分項は位相特性の改善が目的です。
先述しました通り、位置制御に関してはプラントが原点極を有しているので、比例制御器のみでステップ指令に対して定常偏差0を達成できます。
モータモデルを粘性摩擦を考慮した1慣性系として解析してみて下さい。簡単に証明できます。
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690 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 11:53:21.28 ID:3t6Zlydg - 内部モデル原理は古典制御におけるサーボ系の定常偏差を語る上で重要かつ基礎的な定理です。
大学2年くらいでやるレベルですから内部モデル原理で説明をするのが分かりやすいのかなと思いました。
理論的なバックグランドは置いて、意味敵な解釈についての説明を求められているのでしょうか？
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697 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 13:49:06.76 ID:3t6Zlydg - >>691を見ると粘性摩擦に関しては納得されて、静止摩擦のみを問題にしていると理解します。
静止摩擦に関しては元々の議論の命題からずれているように感じてましたので、無視しておりました。
静止摩擦などの非線形摩擦の補償については浅学なので知識不足ですが、積分項による補償は聞いたことが無いです。
外乱オブザーバやFF補償器などでの補償が一般的ではないでしょうか？
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701 ：774ワット発電中さん[sage]：2019/03/17(日) 16:56:54.63 ID:3t6Zlydg - >>700さんはどうやら理屈でなく経験にもとづいた知識を所有されているように思います。
後学のためにご教示頂けないでしょうか？
特に現実の非線形摩擦を位置の積分項で補償できるという理屈には興味があります。
参考文献や論文、採用している摩擦モデルなど知りたいです。
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