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437 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 09:56:51.70 ID:jLS6yyw+ - >>435
パワーMOSFETのゲートドライブは高速フォトカプラ使ってやってるけど絶縁目的じゃなくて電圧レベル合わせるためだけに使ってる
3.3V、5Vの制御系電圧を絶縁型DCDCコンバータで保護できれば良かったんだけど、素で0.7mA流れてるから安全率考えて1.5A以上流せるDCDCコンバータは回路に対して結構巨大になっちゃうんだよね
もちろんバッテリーを増やすスペースもないわけで……
制御対象がマブチモータ(RE260)だから機械的にゆるゆるなのは分かるだろ？
それをギヤボックスで二個合体して出力を合成してるから、電圧レベル揃えても個体差やバックラッシュ分で負荷だけでなくたまに発電も発生する
この構成がそもそもノイズ満載なんだよね
もっとこってり時間かければ絶縁せずにもノイズを微小にできるのかもしれないけどソフトで間に合ったから今回は別にいいんだよ
てかPICスレ的にはプログラムで間に合わせました、ってオチで良いと思うんだけどね
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439 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 11:52:08.56 ID:jLS6yyw+ - >>438
「タミヤの6速ギヤボックスを足回りに使うこと」っていう競技のレギュレーションがあって
そのルールの中でどうしてもスピードを落とさずにトルクを増やしたかったからギヤボックス2個1で最終段のギヤ同士を噛み合わせて出力を合成してる
モータードライバはそれぞれ別につけてて、PWMも別のチャンネルだけど最終的な出力だけリンクしてる感じ
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443 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 14:25:09.83 ID:jLS6yyw+ - >>440
エンコーダのA相B相の状態をインプットキャプチャのエッジ検出で立ち上がり立ち下がりを監視して移動距離と回転方向、回転速度を計算してるんだけど、
これがスパイクノイズによってエンコーダディスクが回ってないのにエッジ検出して距離とか速度が出ちゃうのが問題だったんだ
対策として、A相B相の前回状態を記録して、割込み発生後のポート状態と比較することで前回と全く同じ状態なら(割込み発生から処理までの間に信号が元に戻ってれば)スパイクノイズと判断して何もせずに割込みから復帰する条件をいれてみた
そしたらノイズは拾ってるけど、処理には影響しないって感じにできたんだ
ダメだろうか
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444 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 14:35:07.65 ID:jLS6yyw+ - >>441
ギリギリブラウン管テレビがあった世代だけど、そう言えばRE130で画面が荒れたの覚えてる
電磁波の遮蔽までは考えて無かった
>>442
そうそう
安い部品だし、ソフトで解決できるならそれが一番だよね
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446 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 14:57:38.94 ID:jLS6yyw+ - >>445
電気は独学だからそういうツッコミ助かる
CRでローパスフィルタを作るのかな
後ヒステリシスはソフトで作ってる
回転よりも速い周期で10回サンプリングとしてポート読んで8回以上Hiだったらtrue、2回以下だったらfalseという感じに。
デジタルをヒステリシスで読むって変な感じだけど
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447 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 15:09:43.28 ID:jLS6yyw+ - あぁ、前レスの「振動」って制御的な発散/振動/収束とかの振動って意味じゃないぞ……
バイブ的な方の振動
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451 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 17:15:48.08 ID:jLS6yyw+ - はいはい、ファナックのモーターじゃなくて悪かったね(´・ω・｀)
良い大人でもマブチモータは使うから
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459 ：774ワット発電中さん[sage]：2015/07/31(金) 22:15:55.13 ID:jLS6yyw+ - 欠けてる知識を教えてもらったからお礼のつもりで書いたのに変ないちゃもん付けてきたな……まぁいいけど
>>454
こんなのは初歩なんでしょ？
よかったら煽りじゃなくてその豊富な専門知識の一部をひけらかしてほしいな
何でも知りたいわ
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